Lenze E94AxHE Technology Application CiA402 Device profi Manual de usuario descargar pdf (Pagina 5)

EDS94TA11010xxxx EN 1.2 - 03/2010 L 5

9400 Technology applications | CiA402 device profile

Contents

3.10 Position control function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3.10.1 Input and output data

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3.10.2 Object description

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

3.10.3 Signal flow

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

3.10.4 Following error detection

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

3.10.5 In-position recognition

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

3.10.6 Brake control

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

3.10.6.1 Signal configuration

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

3.10.6.2 Torque feedforward control

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

3.11 Interpolated position mode

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

3.11.1 Input and output data

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

3.11.2 Object description

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

3.11.3 Signal flow

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

3.11.4 Setpoint selection

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

3.11.5 Setpoint interpolation

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

3.11.6 Control commands & status information

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

3.11.7 Basic function "Position follower"

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

3.12 Cyclic synchronous position mode (IEC 61800-7)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

3.12.1 Input and output data

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

3.12.2 Object description

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

3.12.3 Signal flow

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

3.12.4 Setpoint selection

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

3.12.5 Setpoint interpolation

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

3.12.6 Control commands & status information

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

3.12.7 Basic function "Position follower"

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

3.13 Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

3.13.1 Input and output data

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

3.13.2 Object description

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

3.13.3 Signal flow

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

3.13.4 Setpoint selection

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

3.13.5 Setpoint interpolation

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

3.13.6 Control commands & status information

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

3.13.7 Basic function "Speed follower"

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

3.14 Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

3.14.1 Input and output data

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

3.14.2 Object description

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

3.14.3 Signal flow

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

3.14.4 Setpoint selection

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

3.14.5 Setpoint interpolation

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

3.14.6 Control commands & status information

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

3.14.7 Basic function "Torque follower"

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

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